001 Wait X10==ON DT=0 CT=0          // 等待触摸屏下发“确认切换材质”的信号

002 Set UI0=ReadUI()                // 读取触摸屏/外部PLC写入的UI变量（即1-12的材质编码）

003 Call ./材质工艺参数库加载.pro    // 调用109模块，根据UI0的编码自动加载参数

004 Set LI0=1                       // 给外部PLC发送“参数库加载完成”状态

005 Time T=500

001 Call ./系统全状态重置.pro        // 系统回零断电，准备换磨具

002 Error "报警：系统已加载工艺库【编号 UI0 = " + UI0 + "】。请按【材质-磨具对照表】人工更换对应砂纸/磨头！更换后按下触摸屏确认！"

003 Wait X11==ON DT=0 CT=0          // 等待人工确认换好

004 Call ./磨头安全启动.pro          // 确认安全后，开启磨头

001 Set GR20=ReadUI20()             // 读取外部触摸屏或HMI写入的覆盖速度值（如果触摸屏有手动调速功能）

002 If GR20>0                       // 如果UI20内的值大于0

003   Set VL=GR20                   // 强制将工艺速度覆盖为外部设定的测试速度

004 EndIf

001 Call ./材质工艺参数库加载.pro    // 先加载材质标准参数

002 Set GR1=3                       // 打样模式：强制降低到3N防崩边

003 Set VL=50                       // 打样模式：降速到50mm/s慢速试切

004 Set PL=1.0                      // 平滑度设为1.0保证轨迹精准

005 MoveL P1 VL=50 PL=1.0 T=1 U=2   // 严格按照测试点低速走一刀

006 Time T=3000                     // 试切完停留3秒，让工程师观察效果

007 If LI0==1                       // 如果工程师在触摸屏按下“试切合格，开始量产”

008   Set GR1=GR1                   // 恢复109模块加载的标准工艺压力

009   Set VL=VL                     // 恢复109模块加载的标准工艺速度

010   Call ./标准双工位单次循环宏.pro // 调用量产主程序

011 EndIf

┌─────────────────────────────────────────────┐

│ 主程序 main.pro (材质及尺寸检测)              │

│ 1. Call ./系统全状态重置.pro                  │

│ 2. Call ./材质自动识别与状态上传.pro          │ (调用上卷模块110)

│ 3. Call ./磨头物理更换防错提示.pro            │ (调用上卷模块111)

│ 4. Call ./视觉系统触发拍照指令.pro            │ (调用下卷模块073 - 扫码定位)

│ └─────────────▼─────────────────────────────┘

│                                               

│ ┌───────抓取前安全比对───────┐                

│ │ Call ./双工位防错互锁.pro    │ (模块11)      

│ │ Call ./右工位夹紧与确认.pro  │ (模块07)      

│ └─────────────▼────────────────┘               

│                                               

│ ┌───────核心打磨轨道执行───────┐                

│ │ Call ./磨头安全启动.pro       │ (模块13)      

│ │ Call ./极速移载换位宏.pro     │ (模块29)      

│ │ Call ./粗磨工艺参数加载.pro   │ (模块37)      

│ │ Call ./头盔整面拉网磨.pro     │ (模块43)      

│ │ Call ./中磨工艺参数加载.pro   │ (模块38)      

│ │ Call ./深凹槽打磨.pro         │ (模块49)      

│ │ Call ./磨头安全关闭.pro       │ (模块14)      

│ └─────────────▼────────────────┘               

│                                               

│ ┌───────退料及安全待机───────┐                

│ │ Call ./右工位松开与旋转.pro    │ (模块08)      

│ │ Call ./全头盔打光完成报警.pro  │ (模块94)      

│ │ Call ./最终安全退出与待机.pro  │ (模块108)     

│ └───────────────────────────┘                

001 DOUT Y3=OFF       // 强制关闭磨头与水泵

002 DOUT Y4=OFF       // 强制释放右侧夹具

003 DOUT Y5=OFF       // 强制停止右侧回转台

004 DOUT Y6=OFF       // 强制释放左侧夹具

005 DOUT Y7=OFF       // 强制停止左侧回转台

006 Set GR1=0         // 大儒力控压力归零

007 Set GR5=0         // 清除 X 轴偏移变量

008 Set GR6=0         // 清除 Y 轴偏移变量

009 Set GR7=0         // 清除 Z 轴偏移变量

010 Set GR10=0        // 清除磨具磨损补偿变量

001 Set GR1=0                     // 力控压力强制清零

002 DOUT Y3=OFF                    // 关闭磨头确保安全

003 Error "系统已紧急锁定！请确认现场安全后人工解除！"

001 If LI0==1                      // 假设LI0是外部安全PLC给出的“允许开机”信号

002   Call ./系统全状态重置.pro     // 允许开机则先初始化

003 Else

004   Error "供电异常！请检查基座急停及外部电源！"

005 EndIf

001 DOUT Y3=OFF                    // 确保所有电磁阀断电

002 Time T=3000                    // 强制等待3秒，确保伺服上电自检及内部通信完成

001 MoveAbsj VJ=100 PL=9.0 T=1     // 绝对关节运动，100%速度，9.0平滑度大圆弧回归零点

002 Call ./系统全状态重置.pro       // 回归后强制清空所有变量状态

001 If J1>150 OR J1<-150           // 假设J1关节物理范围正负150度

002   MoveAbsj VJ=20 PL=0.0 T=1     // 立刻低速返回零点

003   Error "机器将撞到关节硬限位，轨迹已强制跳回原点！"

004 EndIf

001 DOUT Y4=OFF                    // 先彻底释放右侧夹具，防止误动作

002 Time T=200                     // 泄压缓冲200ms

003 DOUT Y4=ON                     // 启动气动/电动夹具锁紧

004 Wait X8==ON DT=0 CT=0          // 核心等待：如果没收到X8反馈ON，会一直卡在这里（防呆设计）

001 DOUT Y4=OFF                    // 彻底松开右侧夹具

002 DOUT Y5=ON                     // 触发电动机/气动旋转台旋转

003 Time T=2000                    // 强制延时2秒，等待转台动作

004 Wait X8==OFF DT=0 CT=0         // 核心等待：转台旋转到位后，原夹紧反馈信号由ON变OFF

001 DOUT Y6=OFF                    // 彻底释放左侧夹具

002 Time T=200                     // 泄压缓冲200ms

003 DOUT Y6=ON                     // 启动左侧气动/电动夹具锁紧

004 Wait X6==ON DT=0 CT=0          // 等待左侧传感器信号X6变为ON（确认左侧夹紧）

001 DOUT Y6=OFF                    // 彻底松开左侧夹具

002 DOUT Y7=ON                     // 触发左侧旋转台旋转

003 Time T=2000                    // 强制延时2秒，等待转台物理动作

004 Wait X6==OFF DT=0 CT=0         // 等待旋转到位（原夹紧信号X6由ON变OFF）

001 If X6==ON AND X7==ON           // 如果左右两侧工位启动信号同时被触发

002   Call ./左工位夹紧与确认.pro   // 强制左侧优先执行夹紧

003   Call ./右工位夹紧与确认.pro   // 左侧执行完毕后再执行右侧

004   Error "不允许双工位同时运行！系统已强制切换为排队执行。"

005 EndIf

001 If X6==ON                      // 如果当前触发了左侧信号（正在做左边）

002   Call ./右工位松开与旋转.pro   // 与此同时，把右侧工位提前复位并装好料

003   Call ./左.pro                // 安心专心完成左侧打磨

004 EndIf

001 DOUT Y3=ON                     // 给磨头电机和水泵发送启动信号

002 Time T=500                     // 等待500ms让电气系统响应

003 If LI0==0                      // 假设LI0接通了外部的冷却水流量传感器

004   Error "冷却水流量异常！磨头有干烧风险，程序终止！"

005 EndIf

006 Time T=3000                    // 水压正常后，强制等待3秒让磨头转速达到额定值

001 DOUT Y3=OFF                    // 关闭打磨电机

002 Time T=1000                    // 保持水泵继续运行1秒，带走主轴余热

001 DOUT Y3=ON                     // 启动磨头

002 Time T=300                     // 仅测试运行0.3秒

003 DOUT Y3=OFF                    // 立即关闭

001 If GR1>=40                     // 假设力控反馈的当前压力超过了40N（远大于正常粗磨25N）

002   DOUT Y3=OFF                  // 强制切断电机电源

003   Error "磨头严重卡死/堵转！请立即检查打磨主轴是否卡死！"

004 EndIf

001 DOUT Y5=OFF                    // 彻底关闭磨头电气供电安全继电器

002 Time T=1000                    // 泄压并等待1秒

003 Set GR1=0                      // 力控目标压力强制归零

004 DOUT Y3=ON                     // 彻底安全后，再开启输出

001 DOUT Y3=OFF                    // 立刻关闭磨头电机

002 Time T=200                     // 电气响应时间

003 MoveL VL=800 PL=8.0 T=1 U=2    // 直线高速将打磨头强制向安全方向拔离200mm（防止撞击刀痕）

001 MoveL VL=600 PL=3.0 T=1 U=2    // 以较快速度（600mm/s）直线运动到打磨起始点的正上方。

002 MoveL VL=100 PL=1.0 T=1 U=2    // 即将接触工件表面时，速度强制降到100mm/s，轻触进入接触面。

001 MoveL VL=800 PL=5.0 T=1 U=2    // 先把打磨头直线高速拖拽到离产品至少 300mm 以上的高空安全区。

002 MoveAbsj VJ=100 PL=9.0 T=1     // 在绝对安全的空中，不限制路径规则，直接随意翻转关节角度到下一阶段需要的姿态（PL=9.0极速甩动）。

001 MoveJ P1 VJ=100 PL=6.0 T=1 U=2

002 MoveJ P2 VJ=100 PL=8.0 T=1 U=2 // 中间辅助点用 8.0 的高平滑度串联，机器人会飞出完美的空间圆弧避开障碍

003 MoveJ P3 VJ=100 PL=6.0 T=1 U=2

001 MoveL VL=800 PL=5.0 T=1 U=2    // 先直线高速往侧上方退 500mm，到达绝对安全的空中高点。

002 MoveJ VJ=100 PL=9.0 T=1 U=2    // 在绝对安全的高度，0风险地大圆弧翻转 180 度姿态。

003 MoveL VL=800 PL=5.0 T=1 U=2    // 姿态翻转完成后，直线高速飞向目标内腔的打磨入口。

001 MoveL VL=1000 PL=5.0 T=1 U=2    // 先以 1000mm/s 高速直线拔刀，强制提升至安全高度 Z=400mm 以上。

002 MoveJ VJ=100 PL=9.0 T=1 U=2     // 在绝对安全高度处以最大圆弧跨越障碍物。

001 If X11==OFF                     // 假设 X11 为工位“有产品”检测传感器（OFF表示无料）。

002   MoveL VL=1200 PL=8.0 T=1 U=2   // 没料时，直接以 1200mm/s 极限速度滑过该区域。

003   Jump *5                       // 跳过整个打磨段，直接执行程序后续步骤。

004 EndIf

001 Call ./直线急速抬刀脱离.pro      // 第一步：快速拔刀离开表面。

002 Call ./超高速大圆弧跨越.pro        // 第二步：在空中甩大圆弧极速跨越。

003 Call ./降落点精准制动.pro          // 第三步：到达目标点上空，精准减速刹停。

004 Call ./直线缓降下刀.pro            // 第四步：轻缓下刀贴紧新产品面。

001 If LI0>90                        // 如果当前路径需要旋转的关节夹角大于 90 度。

002   Time T=200                     // 强制在转角处停顿 0.2 秒，过滤物理震动，防止折痕。

003 EndIf

001 Set GR1=5                      // 切入前，力控目标压力输出仅给 5N（极低压力）。

002 MoveL VL=30 PL=1.0 T=1 U=2     // 以 30mm/s 的蠕行速度慢慢接近头盔表面。

003 Time T=500                     // 初步接触稳定后，保持0.5秒缓冲，让大儒力控系统吸收机械震动。

004 Set GR1=25                     // 探测到真实表面高度后，瞬间切换为粗磨高压 25N，正式进入切削。

001 Set GR1=5                      // 先将打磨压力降低到 5N（紧贴而不硬压的状态）。

002 MoveL VL=100 PL=3.0 T=1 U=2    // 以 100mm/s 的中低速度，平顺地脱离接触区。

001 If GR8>20                      // 假设 GR8 为力控系统实时反馈回来的真实接触压力，如果超出设定值。

002   Set GR1=GR1-2                // 系统自动将下一条轨迹的压力设定值降低 2N。

003 Else

004   Set GR1=GR1+2                // 如果反馈压力不足，自动增加 2N 压力以求贴合。

005 EndIf

001 Set GR1=5                      // 设定一个低压力 5N。

002 Time T=2000                    // 让打磨头以 5N 的力度硬顶在头盔表面上停留 2 秒，供力控完成算法零点归零。

001 Set GR1=3                      // 精抛和扫光时，输出的力控压力强制限制为 3N。

002 MoveL VL=600 PL=8.0 T=1 U=2    // 配合 600mm/s 的高速和大平滑度，快速扫光表面。

001 Set GR1=10                     // 设定下一步的目标压力为 10N。

002 Time T=200                     // 给力控传感器 200ms 的电气滤波和物理响应建立时间。

001 Set GR1=25                     // 【工艺参数】设定粗磨目标压力为 25N（高压重切削）。

002 Set VL=100                     // 【工艺参数】设定粗磨速度为 100 mm/s（低速，保证切削深度）。

003 Set PL=3.0                     // 【工艺参数】设定粗磨平滑度为 3.0（中等平滑，保证轨迹不偏）。

001 Set GR1=12                     // 【工艺参数】设定中磨目标压力为 12N（中压，消除粗磨划痕）。

002 Set VL=300                     // 【工艺参数】设定中磨速度为 300 mm/s（中速，提高效率同时均匀下肉）。

003 Set PL=5.0                     // 【工艺参数】设定中磨平滑度为 5.0（平滑过渡，保证轨迹顺滑）。

001 Set GR1=6                      // 【工艺参数】设定细磨目标压力为 6N（低压，仅做表面扫光处理）。

002 Set VL=600                     // 【工艺参数】设定细磨速度为 600 mm/s（高速，保证光泽度并减少摩擦热）。

003 Set PL=8.0                     // 【工艺参数】设定细磨平滑度为 8.0（极高平滑度，让机器在表面快速飞过不留刀痕）。

001 Set S1="大面粗磨"               // 标识当前工艺名称（仅用于程序可读性）。

002 Set GR1=25                     // 大面粗磨压力 25N。

003 Set VL=100                     // 大面粗磨速度 100 mm/s。

004 Set PL=3.0                     // 大面粗磨平滑度 3.0。

005 Call ./安全软着陆.pro           // 调用子程序执行大面打磨。

006 Set S1="边缘精修"               // 切换工艺名称。

007 Set GR1=8                      // 边缘精修压力 8N（压力更小防崩边）。

008 Set VL=150                     // 边缘精修速度 150 mm/s。

009 Set PL=2.0                     // 边缘精修平滑度 2.0（精度要求更高）。

010 Call ./头盔边缘倒角打磨.pro     // 调用子程序执行边缘打磨。

001 Set LI0=1                      // 假设 LI0 是机器人与 PLC 共享的工艺状态变量寄存器。

002 If S1=="粗磨"                  // 判断当前工艺名称字符串。

003   Set LI0=101                  // 如果是粗磨，向 PLC 发送标识码 101。

004 ElseIf S1=="细磨"              // 如果是细磨。

005   Set LI0=102                  // 向 PLC 发送标识码 102。

006 EndIf

001 If X6==ON                      // 如果当前检测到左侧工位启动信号 X6。

002   Set GR20=0                   // 将负责记录左侧打磨节拍时间的变量 GR20 强制清零。

003 ElseIf X7==ON                  // 如果当前检测到右侧工位启动信号 X7。

004   Set GR21=0                   // 将负责记录右侧打磨节拍时间的变量 GR21 强制清零。

005 EndIf

001 Set GR1=20                     // 大平面设定常规压力 20N（中压切削）。

002 MoveL VL=400 PL=5.0 T=1 U=2    // 以 400mm/s 中速直线推进，平滑度 5.0 保证起刀落刀圆滑无印痕。

003 MoveL VL=400 PL=5.0 T=1 U=2    // 持续推进第二刀。

004 MoveL VL=400 PL=5.0 T=1 U=2    // 持续推进第三刀。

001 Set GR1=10                     // 弧面接触点较小，设置中低压 10N，防止压力过大导致力控过切。

002 MoveL VL=300 PL=8.0 T=1 U=2    // 300mm/s 中速，平滑度拉高至 8.0，让机器人在圆弧交点处走出完美的圆弧包络线。

003 MoveL VL=300 PL=8.0 T=1 U=2    // 持续性扫光轨迹。

001 Set GR1=12                     // 圆角过渡区给中等压力 12N，保证不塌边。

002 MoveL VL=100 PL=8.0 T=1 U=2    // 降速至 100mm/s 慢速过弯，平滑度 8.0 保证轨迹无折线死点，平滑包络圆角。

001 Set GR1=8                      // 边缘处设置极低压力 8N，防止把锋利边缘直接压塌。

002 MoveL VL=100 PL=2.0 T=1 U=2    // 速度降到 100mm/s，平滑度降至 2.0（精度要求更高，防止圆弧过度导致倒角变成圆角）。

001 Set GR1=12                     // 设置中等压力 12N。

002 MoveL VL=150 PL=6.0 T=1 U=2    // 150mm/s 适中的速度，平滑度 6.0 起到“承上启下”的过渡作用，既不太圆滑导致丢刀，也不太尖锐导致撞刀。

001 Set GR1=20                     // 侧壁因受力面不同，给较高的 20N 压力保证接触。

002 MoveL VL=80 PL=2.0 T=1 U=2     // 速度降低到 80mm/s 的慢速，配合 PL=2.0 的极高精准度，确保刀路在垂直立面上不跑偏、不磨穿。

001 Set GR1=10                     // 凹槽内因为干涉空间小，不能给高压，设置中等偏低的 10N 压力防止崩边。

002 MoveL VL=30 PL=0.0 T=1 U=2     // 速度极慢降至 30mm/s，平滑度强制 PL=0.0 确保机器人精准驶入槽心，不撞凹槽侧壁。

003 Time T=1000                    // 到达最深处时，机械臂保持姿态强制停留 1 秒，让打磨头彻底磨透死角。

001 Set GR1=15                     // 设置中等压力 15N。

002 MoveL VL=200 PL=8.0 T=1 U=2    // 通过凸脊时速度提到 200mm/s，平滑度 8.0 提供大圆弧包络，让磨头像“滑冰”一样滑过凸脊，防止切削堆积导致形变。

001 Set GR5=200                    // 设定初始外圈半径长度（例如：200mm）。

002 * 1                            // 设置循环起点。

003 If GR5<=20                     // 检查：如果当前半径缩小到了 20mm 以内（接近中心点）。

004   Jump *2                      // 满足条件则跳出循环，完成去中心磨削。

005 EndIf

006 MoveL VL=300 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(GR5 GR5 0 User2) // 打磨当前一圈。

007 Add GR5=GR5-20                 // 每次循环后，半径缩小 20mm，向内圈收缩。

008 Jump *1                        // 跳回第 002 行继续向内螺旋。

009 * 2

001 Set GR1=8                      // 补刀区域边缘脆弱，必须降压力到 8N。

002 MoveL VL=60 PL=2.0 T=1 U=2     // 速度降到极慢的 60mm/s，平滑度 2.0 确保极其精准地贴着边缘走二次刀。

003 MoveL VL=60 PL=2.0 T=1 U=2     // 缓慢过渡走出漏打区。

004 DOUT Y3=OFF                    // 修完边后，关闭磨头。

001 MoveL VL=80 PL=0.0 T=1 U=2     // 以 80mm/s 慢速精准到达需要重点打磨的坐标点，PL=0.0 精准刹停。

002 Time T=1500                    // 到达特定顶点后，机械臂硬挺 1.5 秒进行深度着力打磨。

003 MoveL VL=80 PL=3.0 T=1 U=2     // 深度打磨结束，低速平滑离开该点。

001 If LI0==1                      // 假设 LI0 是外部硬件（或力控内部）触发的碰撞报警信号。

002   MoveL VL=100 PL=0.0 T=1 U=2  // 碰撞瞬间立刻以 100mm/s 的低慢速直线回退 50mm，释放机械应力。

003   Error "发生物理碰撞预警，机械臂已强制安全回退！请检查路径！"

004 EndIf

001 Add GR10=GR10+0.05             // 每打完一个循环，记录砂纸/磨具磨损深度 0.05mm，累加到变量 GR10 中。

002 MoveL GP1 VL=800 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(0 0 GR10 User2) // 下一次上刀执行打磨轨迹时，Z轴坐标强制往下沉 (GR10) 的距离，确保打磨头始终紧贴工件表面。

001 If GR10>=500                   // 如果总累计磨损量 GR10 已经达到 500mm（磨头物理寿命极限阈值）。

002   Pulse Y0=ON T2000            // 向外部设备发送一个时长2秒的报警脉冲信号。

003   Error "磨具已达到损耗寿命上限，请物理更换砂轮/砂纸，并重置磨损计数器！"

004 EndIf

001 If MoveJ VJ=30 PL=0.0 T=1      // 监测当前机器人的姿态（假设姿态为垂直向下执行动作）。

002   Set GR20=10                  // 如果垂直向下，设定重力偏置补偿值为 10N。

003 Else

004   Set GR20=0                   // 如果是水平或其它正常角度作业，不进行偏置补偿（偏置为0）。

005 EndIf

001 If GR1>35                      // 持续监测力控反馈回来的实际接触压力，如果超过 35N（异常极限）。

002   DOUT Y3=OFF                  // 立刻强制切断打磨主轴的电源。

003   Call ./系统全状态重置.pro     // 执行全局变量和夹具的全复位。

004   Error "打磨压力异常骤增！可能发生严重物理碰撞或砂纸飞出！请紧急检查！"

005 EndIf

001 Call ./精准回归机械零点.pro     // 机械臂先回到绝对安全的物理零点位置，不接触任何物体。

002 Time T=1000                    // 稳定姿态等待1秒。

003 Set GR1=0                      // 对力控系统发送指令：目标压力强制清零。

004 Time T=3000                    // 机器人悬停在空中3秒钟，让力控系统内部算法完成零点重算。

005 Set GR1=15                     // 零点标定完成，恢复默认的待机压力 15N。

001 If LI0==1                      // 假设 LI0 为大儒力控系统反馈回来的“物理接触”标志位（1表示已接触）。

002   Set GR1=10                   // 确认已经接触上，正常下发 10N 工作压力。

003 Else

004   Call ./轻柔切入探索.pro      // 如果没有接触上，立刻调用“轻柔切入”子程序去主动寻找工件表面。

005 EndIf

001 Set GR20=3                     // 设定第一步的夹紧目标气压/压力为 3N（仅做轻触闭合）。

002 DOUT Y4=ON                     // 发送夹具闭合信号。

003 Time T=500                     // 等待 0.5 秒，让夹具气路完成缓冲动作并接触头盔。

004 Set GR20=8                     // 设定第二步的最终锁紧压力为 8N（达到稳固锁紧状态）。

005 Time T=1500                    // 保持最终压力 1.5 秒，确保内部压力传感器确认头盔已完全紧固到位。

001 DOUT Y4=OFF                    // 给夹具电磁阀发送断开信号，开始泄压。

002 Time T=300                     // 强制等待 0.3 秒，让气路进行第一波柔性泄压，头盔开始松动。

003 MoveL VL=200 PL=5.0 T=1 U=2    // 在泄压的同时，机器人控制打磨头以 200mm/s 缓慢远离产品 20mm。

004 Time T=1000                    // 等待 1 秒让气缸完全缩回，彻底泄气后再执行下一步大范围动作。

001 DOUT Y4=ON                     // 触发气缸 A 电磁阀导通，气缸执行第一次伸缩行程。

002 Time T=800                     // 强制等待 0.8 秒，让气缸走完第一段物理行程。

003 DOUT Y5=ON                     // 触发气缸 B 电磁阀导通，气缸进入第二级行程。

004 Time T=800                     // 等待第二段动作平稳结束。

001 DOUT Y6=ON                     // 触发外部顶升/辅助旋转气缸开始动作。

002 Time T=1000                    // 强制等待 1 秒，确保外部机构完全上升到位。

003 Call ./安全软着陆.pro          // 外部机构到位后，调用轻柔切入子程序，开始打磨这个被顶起的特殊区域。

001 If X8==ON AND X6==ON           // 逻辑自检：如果右侧工位传感器 X8 和左侧传感器 X6 同时处于 ON 状态（物理上不可能）。

002   Error "工装传感器状态严重冲突！请排查左右工位信号是否短路！"

003 EndIf

001 * 1                            // 设定全天候主循环起点。

002 Call ./系统全状态重置.pro        // 开始循环前，先强制复位所有输出和变量，防呆防误触。

003 Call ./自动全工序线性排程宏.pro   // 执行完成标准打磨节拍（包含粗、中、细、拔刀等全流程）。

004 Wait X8==OFF DT=0 CT=0          // 等待外部工装夹具信号复位，确认设备已回到安全归位状态。

005 If LI0==0                       // 判断系统是否触发内部安全锁（LI0==0代表安全解锁）。

006   Jump *1                       // 安全无异常，跳回 001 行，开始下一循环生产。

007 Else

008   Call ./安全锁定.pro            // 如果检测到异常（LI0触发），立刻执行安全锁定程序并停机。

009 EndIf

001 Set GR5=0                      // X轴（横向）偏移量强制清零。

002 Set GR6=0                      // Y轴（纵向）偏移量强制清零。

003 Set GR7=0                      // Z轴（层高/深度）偏移量强制清零。

001 Add GR5=GR5+20                 // 核心步进：每行走一条直线轨迹，横向偏移量增加 20mm。

002 If GR5>=200                    // 逻辑判断：如果横向累计偏移量已经达到或超过 200mm（说明一整排打完了）。

003   Set GR5=0                    // 横向偏移量自动清零，准备回到这一排的最左侧。

004   Set GR7=GR7+200              // 层间距向下偏移 200mm（即换到下一排/下一层继续打）。

005 EndIf

001 Set GR5=0                      // 初始化横向偏移量归零。

002 * 1                            // 设置循环标签。

003 If GR5>=200                    // 判断走刀距离是否达到了 200mm。

004   Jump *2                      // 如果达到，跳出循环结束单次划线任务。

005 EndIf

006 MoveL GP1 VL=600 PL=6.0 T=1 U=2 Offset(GR5 0 0 User2) // 机器人沿着基准线 GP1 往前横向直线划一刀。

007 Add GR5=GR5+20                 // 偏移量增加 20mm，准备走下一刀。

008 Jump *1                        // 跳回 003 行继续判断。

009 * 2

001 If GR5>=150                    // 如果 X 轴的阵列偏移量已经达到 150mm（即将跨入另一侧的干涉禁区）。

002   MoveL VL=800 PL=8.0 T=1 U=2  // 机器人不去按原有平面走，而是直线以 800mm/s 猛地向上抬高 200mm，跨越干涉区。

003 EndIf

001 If GR5>=50000                  // 防飞车自检：如果 X 轴偏移量计算结果超过了 50 米（物理绝对不可能达到的距离）。

002   Set GR5=0                    // 强制将数值截断归零。

003   Error "变量偏移数值严重溢出！系统已强制初始化为零，防止发生飞车事故！"

004 EndIf

001 DOUT Y5=ON                     // 发送脉冲上升沿给视觉相机（触发信号）。

002 Time T=100                     // 维持高电平 100ms，确保相机硬件正确读取到触发信号。

003 DOUT Y5=OFF                    // 脉冲下降沿结束，相机正式执行拍照动作。

004 Time T=1000                    // 等待 1000ms（1秒），给相机留出足够的图像摄取和内部算法计算时间。

001 SocketRecv(0) S=1 300 3000 LI=2 // 接收视觉系统返回的字符串数据包（等待最多3秒，超时则放弃）。

002 Set GR5=Convert(Float S1)       // 将接收到的第一位数据（假设为X轴偏差值）解析为浮点数，存入GR5。

003 Set GR6=Convert(Float S2)       // 将接收到的第二位数据（假设为Y轴偏差值）解析为浮点数，存入GR6。

004 MoveL GP1 VL=600 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(GR5 GR6 GR7 User2) // 机器人根据视觉解析出的X/Y偏移量，自动修正基准点GP1的坐标。

001 MoveL P1 VL=200 PL=0.0 T=1 U=2   // 缓慢移动到托盘上的第一个基准点 P1。

002 Set GR10=CRobT(R1 1 0).Rx        // 提取当前机器人法兰盘在空间中的绝对X轴坐标，存入GR10作为托盘的X基准。

003 MoveL P2 VL=200 PL=0.0 T=1 U=2   // 缓慢移动到托盘上的第二个基准点 P2。

004 Set GR11=CRobT(R1 1 0).Ry        // 提取当前机器人绝对Y轴坐标，存入GR11作为托盘的Y基准。

005 Call ./阵列步进重置.pro           // 基准标定完成，调用阵列清零模块，准备基于新托盘坐标进行大面积打磨。

001 Set S0=ReadBarcode()            // 读取外部扫码枪上传的条形码字符串，存入变量 S0。

002 If S0=="A01"                    // 判断：如果扫码结果是 "A01" 型号。

003   Call ./A01打磨轨迹.pro         // 自动调用A01产品的专属打磨子程序。

004 ElseIf S0=="B02"                // 判断：如果是 "B02" 型号。

005   Call ./B02打磨轨迹.pro         // 自动调用B02产品的专属打磨子程序。

006 Else

007   Error "未识别到产品型号或型号与数据库不匹配！请重新扫码！"

008 EndIf

001 Set GR5=Random(0 2)             // 动态随机生成一个 0~2mm 的微距偏移值，赋予寄存器 GR5。

002 MoveL VL=800 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(GR5 0 0 User2) // 每次运行到这一步，打磨点都会在X轴方向随机飘移 0~2mm。

003 Time T=200                      // 停顿 0.2秒，防止因频繁随机计算导致轨迹抖动。

001 Call ./阵列步进重置.pro           // 首先将所有的横纵偏移变量归零。

002 Call ./视觉结果坐标接收与解析.pro // 紧接着获取视觉相机给出的该产品当前的位置偏差。

003 * 1                              // 设置循环起点。

004 MoveL GP1 VL=600 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(GR5 GR6 GR7 User2) // 到达视觉修正后的GP1起点。

005 MoveL GP2 VL=600 PL=5.0 T=1 U=2 Offset(GR5 GR6 GR7 User2) // 走到视觉修正后的GP2终点。

006 Call ./阵列走刀排距计算.pro       // 调用排距计算模块，自动给 GR5 增加 20mm 并判断换层。

007 Jump *1                          // 无限循环，直至到达设定的阵列极限。

001 SocketClose(0)                 // 如果通信异常，先强行关闭并释放当前被占用的 0 号 Socket 端口。

002 Time T=1000                    // 等待 1 秒，确保系统底层完全释放该端口资源。

003 SocketCreate(0) TCP            // 重新创建一个编号为 0 的 TCP 通讯套接字。

004 SocketConnect(0) 192.168.1.88 2000 5000 LI=0 // 重新向大儒力控服务器 IP 发起连接请求。

001 If LI0==1                      // 假设 LI0 是大儒力控硬件内部传出的“物理过载”标志位（1=过载）。

002   Error "力控传感器发生物理过载！请立刻检查是否发生撞机或夹具干涉！"

003 EndIf

001 If LI0>90                      // 假设 LI0 为当前机器人各关节的综合负载率百分比（0-100）。

002   Error "机械臂伺服关节负载过高！请检查是否发生机械卡死或物理摩擦！"

003 EndIf

001 If LI1==0 OR LI2>60            // 如果外部水流流量传感器 LI1 为 0（没水），或者温度传感器 LI2 大于 60 度。

002   DOUT Y3=OFF                  // 立刻强制切断打磨电机和水泵的供电。

003   Error "磨头冷却水异常（断流或超温）！电机已安全关闭！"

004 EndIf

001 If LI20==0                     // 假设 LI20 是监控后台通讯线程的“心跳健康”标志位（0代表通讯掉线）。

002   SocketClose(0)               // 检测到掉线，强制关闭当前占用的 0 号端口。

003   Time T=1000                  // 等待 1 秒端口释放缓冲期。

004   SocketCreate(0) TCP          // 重新建立通讯套接字。

005   SocketConnect(0) 192.168.1.88 2000 5000 LI=0 // 重新连接力控服务器。

006 EndIf

001 Wait X10==ON DT=0 CT=5000      // 假设 X10 为后台发出的“通讯应答超时”信号，等待 5 秒仍然没收到应答则判定为死机。

002 MoveL VL=500 PL=5.0 T=1 U=2    // 判定死机后，立刻执行直线拔刀 300mm，强制让打磨头脱离头盔表面。

003 Error "与力控PC通讯发生严重超时死机！机器已安全拔刀脱离工件，请检查力控主机！"

001 Set GR1=25                     // 设定第一道工序：粗磨目标压力 25N。

002 Call ./头盔平面整面拉网磨.pro   // 执行粗磨拉网打磨轨迹。

003 MoveL VL=800 PL=5.0 T=1 U=2    // 粗磨完成，自动执行 800mm/s 抬刀动作，离开表面准备换工艺。

004 Set GR1=15                     // 设定第二道工序：切换为中磨目标压力 15N。

005 Call ./头盔平面整面拉网磨.pro   // 执行中磨拉网打磨轨迹，消除粗磨留下的刀痕。

001 Call ./头盔边缘倒角打磨.pro     // 先调用边缘倒角打磨模块（低压、低速、高精度处理外边缘）。

002 MoveL VL=800 PL=8.0 T=1 U=2    // 边缘打磨后，自动抬刀过渡到下一个路径。

003 Call ./圆角过渡区域精修.pro     // 再调用圆角精修模块，处理边缘与立面交接的圆滑过渡区。

001 Call ./头盔深凹槽打磨.pro       // 先调用极低速蠕行打磨，处理深凹槽死角。

002 MoveL VL=800 PL=8.0 T=1 U=2    // 深槽打磨结束，极速抬刀到安全高度。

003 Call ./头盔内弧面环形扫光.pro   // 再调用高平滑度环形扫光模块，把周边的圆弧面抛光。

001 Call ./磨头安全启动.pro         // 启动打磨电机和水泵（带有防干烧保护）。

002 Call ./右工位夹紧与确认.pro     // 发出指令锁紧右侧旋转台夹具，并等待物理传感器X8确认到位。

003 Call ./头盔大面粗磨+中磨宏.pro   // 执行核心的打磨工艺（粗磨+中磨）。

004 Call ./右工位松开与旋转.pro     // 打磨完成，松开夹具并触发旋转台动作，等待复位。

005 Call ./磨头安全关闭.pro         // 关闭打磨电机，保持水泵循环带走余热。

001 Call ./磨头安全启动.pro         // 开启磨头和水泵。

002 Call ./左工位夹紧与确认.pro     // 锁紧左侧旋转台夹具，等待左侧传感器 X6 确认到位。

003 Call ./右工位夹紧与确认.pro     // 如果左右模具形状对称，直接复用右工位的打磨轨迹子程序（无需再次示教左侧）。

004 Call ./左工位松开与旋转.pro     // 左侧打磨完成，松开夹具并触发左侧复位。

005 Call ./磨头安全关闭.pro         // 彻底关闭磨头。

001 Call ./系统全状态重置.pro       // 清零所有变量、强制关闭所有输出，确保硬件状态安全无残留。

002 Call ./基准电压检查.pro         // 检测外部安全 PLC 供电是否正常，防止低压误动作。

003 Call ./等待上电完成.pro         // 强制缓冲 3 秒，留给伺服驱动器和力控系统自检。

004 Call ./双工位防错互锁.pro       // 判断是左侧还是右侧启动，防止双工位同时运行导致撞机。

005 Call ./标准双工位单次循环宏.pro // 执行标准右侧或左侧的完整打磨流程。

006 Call ./全头盔打光完成报警.pro   // 打磨全流程结束，闪烁外部报警灯/蜂鸣器，通知操作员取件。

001 Pulse Y0=ON T500               // 向外部 PLC 的 Y0 端口发送一个持续 500ms（0.5秒）的脉冲信号。

002 Time T=500                     // 预留 0.5秒时间，确保 PLC 完全接收并锁存了该脉冲数据。

001 Pulse Y1=ON T500               // 向外部 PLC 的 Y1 端口发送一个 500ms 脉冲。

002 Time T=500                     // 预留时间让 PLC 完成数据处理。

001 Pulse Y2=ON T500               // 向外部 PLC 的 Y2 端口发送 500ms 脉冲。

002 Time T=500                     // 等待信号被完全接收。

001 Wait X9==ON DT=0 CT=0          // 假设 X9 信号接入扫码枪，等待扫码成功信号。

002 Time T=500                     // 延时 0.5秒，让 PLC 或机器人主程序解析扫码枪传来的条码内容。

003 If S0== ""                     // 检测扫码结果字符串是否为空。

004   Error "未扫描到条码或条码读取失败，请重新扫描！"

005 EndIf

001 DOUT Y3=OFF                    // 更换砂纸前，必须强制关闭打磨电机，防止意外伤人。

002 Call ./精准回归机械零点.pro     // 机器高速回到示教好的“换砂纸绝对安全工位”。

003 DOUT Y2=ON                     // 触发外部“顶升/剥离旧砂纸”或“吸附新砂纸”的气动机构。

004 Time T=3000                    // 强制等待3秒，给外部气缸充足的时间完成物理推拉动作。

005 DOUT Y2=OFF                    // 关闭外部换砂纸机构的电磁阀。

006 Time T=1000                    // 再等待1秒，确保气缸完全退回初始位置。

001 DOUT Y0=ON                     // 开启外部红色报警指示灯（常亮，提示有故障）。

002 Pulse Y2=ON T500               // 触发外部蜂鸣器，发出500ms的刺耳短促报警音。

003 Time T=500                     // 停顿0.5秒。

004 Pulse Y2=ON T500               // 再次发出500ms的报警音（形成双闪/断续报警模式，防止被忽略）。

005 Error "系统已触发故障声光报警，请人工干预处理！"

001 Wait X2==ON DT=0 CT=0          // 假设外部安全光栅正常接通时为 X2==ON（光栅未被遮挡）。

002 If X2==OFF                     // 检测到光栅信号变为 OFF（意味着有人/物遮挡光栅）。

003   MoveL VL=100 PL=5.0 T=1 U=2   // 机器人主动降速并停止运动，等待安全区域清空。

004   Error "安全光栅触发！请人员迅速退到安全区域外！"

005 EndIf

001 MoveL VL=200 PL=5.0 T=1 U=2    // 机器移动到预设的“吹气清扫”工位。

002 IF X8==OFF                     // 检测某个特定传感器（或位置逻辑）确认到位。

003   DOUT Y7=ON                   // 开启外部高压吹气喷嘴（电磁阀导通）。

004   Time T=2000                  // 持续吹气2秒，彻底吹走表面粉尘。

005   DOUT Y7=OFF                  // 关闭吹气喷嘴。

006 EndIf

001 IF X9==ON                      // 假设 X9 为外部检测设备发来的“本次打磨不良”信号。

002   Add GR20=GR20+1               // 内部不良品计数器 GR20 累加 1。

003   IF GR20>=3                    // 判断：如果连续出现了 3 个不良品。

004     DOUT Y3=OFF                  // 立刻强制关停磨头。

005     Error "已连续出现3件不良品！请立即检查磨具磨损及工艺参数，系统已强制停机！"

006   EndIf

007 EndIf

001 If LI0==0                      // 假设 LI0 为工厂外部气压传感器的信号端（0=气压不足/断气）。

002   Pulse Y2=ON T2000             // 触发外部报警，发出 2 秒的长鸣报警提示。

003   Error "工厂压缩空气供应气压偏低！请检查空压机及管路阀门！"

004 EndIf

001 Wait X1==ON                     // 持续检测外部物理急停按钮是否已解除（X1为ON，代表急停已复位）。

002 Time T=1000                     // 硬件复位后，强制等待 1秒，让伺服驱动器的控制电源完全稳压。

003 DOUT Y3=OFF                     // 确保在恢复运行前，磨头处于绝对断电状态。

004 MoveAbsj VJ=30 PL=0.0 T=1       // 以 30% 的极慢关节速度，缓速重归机械物理零点。

005 Call ./精准回归机械零点.pro      // 零点归位后，再次调用精确回零和系统重置模块。

001 DOUT Y3=OFF                     // 立即切断打磨头和水泵的电源。

002 DOUT Y4=OFF                     // 强制解除右侧夹具保压，释放压力。

003 DOUT Y5=OFF                     // 停止右侧旋转台动作。

004 MoveL VL=200 PL=5.0 T=1 U=2     // 直线以中低速度 200mm/s，强制安全拔刀脱离产品表面。

005 Call ./系统全状态重置.pro        // 彻底执行系统全状态重置，清除所有未完成的运动指令缓存。

006 Stop                            // 彻底终止当前程序运行，锁死在当前位置等待人工介入。

001 If LI0==0                       // 假设 LI0 为读取外部气压传感器数值的输入信号（0表示气压不足）。

002   Pulse Y2=ON T2000             // 触发外部蜂鸣器长鸣 2秒，警示气压不足。

003   Error "工厂气压低于安全额定值！请检查气源是否被关闭，系统将暂停动作！"

004 EndIf

001 DOUT Y3=OFF                     // 即刻关闭磨头。

002 Call ./安全锁定.pro              // 直接调用系统安全锁定程序，切断电气控制并封锁软运动。

001 If X11==ON                      // 假设 X11 是外部系统发出的“允许上电工作”授权信号。

002   BRAKE OFF                      // 解除机器人各关节的物理抱闸（允许伺服电机自由运动）。

003 Else

004   BRAKE ON                       // 如果没有获得授权信号，强制锁死所有关节电机的物理抱闸。

005 EndIf

001 DOUT Y3=OFF                     // 彻底关闭磨头电机及水泵电源。

002 DOUT Y4=OFF                     // 确保左右工装夹具彻底泄压松开。

003 DOUT Y5=OFF                     // 确保转台机构彻底断电复位。

004 DOUT Y6=OFF                     // 确保左侧夹具完全安全松开。

005 DOUT Y7=OFF                     // 确保左侧转台完全断电。

006 Set GR1=0                       // 力控的目标压力强制归零，消除残余压力。

007 Call ./精准回归机械零点.pro      // 机械臂低速平缓回归物理原点，停靠在绝对安全的机械零点。

008 Time T=1000                     // 在原点稳定1秒，等待所有机械振动完全消除。

009 Stop                            // 彻底结束系统当前所有软硬运行，进入低功耗待机状态。