宇树Go2机器狗MuJoCo仿真平台安装教程

本教程将指导你从零开始安装宇树（Unitree）Go2机器狗的MuJoCo仿真平台，包括WSL2环境配置、Ubuntu安装、依赖软件安装以及仿真器运行。

📋 目录

准备工作
安装WSL2和Ubuntu 22.04
配置Ubuntu环境
安装MuJoCo和依赖
配置仿真器
安装VcXsrv X Server
运行仿真器
常见问题及解决方案

准备工作

系统要求

操作系统: Windows 10 或 Windows 11
内存: 至少8GB RAM（推荐16GB）
硬盘空间: 至少20GB可用空间
网络: 需要稳定的网络连接

需要下载的软件

VcXsrv X Server
Ubuntu 22.04 WSL镜像（可选）

安装WSL2和Ubuntu 22.04

方法1：通过Microsoft Store安装（推荐）

打开PowerShell（管理员模式）
- 按 Win + X 键，选择"Windows PowerShell (管理员)"或"终端 (管理员)"
启用WSL功能
```
wsl --install
```
- 如果提示需要重启，请重启电脑
下载Ubuntu 22.04
- 打开Microsoft Store
- 搜索"Ubuntu 22.04"
- 点击"获取"或"安装"
启动Ubuntu
- 在开始菜单找到"Ubuntu 22.04 LTS"并打开
- 设置用户名（建议：yushu）和密码（建议：12345678）
- 等待初始化完成

方法2：手动导入WSL镜像

下载Ubuntu 22.04 WSL镜像
- 下载地址：https://cloud-images.ubuntu.com/releases/22.04/release/ubuntu-22.04-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz
- 或使用本项目中已备份的镜像：d:\yushu\jiqigou\wsl\ubuntu-22.04-wsl.tar.gz

导入镜像


xxxxxxxxxx
wsl --import Ubuntu-22.04 d:\wsl\Ubuntu-22.04 d:\yushu\jiqigou\wsl\ubuntu-22.04-wsl.tar.gz --version 2

设置默认用户


xxxxxxxxxx
wsl -d Ubuntu-22.04 -u root

在Ubuntu中执行：


xxxxxxxxxx
useradd -m -s /bin/bash yushu
echo "yushu:12345678" | chpasswd
usermod -aG sudo yushu
echo "[user]" > /etc/wsl.conf
echo "default=yushu" >> /etc/wsl.conf
exit

重启WSL：


xxxxxxxxxx
wsl --shutdown

配置Ubuntu环境

1. 更新系统


xxxxxxxxxx
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 安装基础工具


xxxxxxxxxx
sudo apt install -y git python3-pip vim

3. 克隆代码仓库


xxxxxxxxxx
cd ~
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_mujoco.git
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_sdk2_python.git

安装MuJoCo和依赖

1. 安装MuJoCo和pygame


xxxxxxxxxx
pip3 install mujoco pygame

2. 安装unitree_sdk2py


xxxxxxxxxx
cd ~/unitree_sdk2_python
pip3 install -e .

3. 安装OpenGL相关库


xxxxxxxxxx
sudo apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libosmesa6 mesa-utils libegl1-mesa-dev

4. 验证安装

测试MuJoCo是否正常：


xxxxxxxxxx
python3 -c "import mujoco; print('MuJoCo version:', mujoco.__version__)"

测试pygame是否正常：


xxxxxxxxxx
python3 -c "import pygame; print('pygame version:', pygame.__version__)"

测试unitree_sdk2py是否正常：


xxxxxxxxxx
python3 -c "import unitree_sdk2py; print('unitree_sdk2py OK')"

配置仿真器

查看配置文件


xxxxxxxxxx
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
cat config.py

默认配置（Go2机器人）


xxxxxxxxxx
ROBOT = "go2"  # 机器人型号
ROBOT_SCENE = "../unitree_robots/" + ROBOT + "/scene_terrain.xml"
DOMAIN_ID = 1  # DDS域ID
INTERFACE = "lo"  # 网络接口
USE_JOYSTICK = 1  # 使用游戏手柄
JOYSTICK_TYPE = "xbox"  # 手柄类型
PRINT_SCENE_INFORMATION = True
ENABLE_ELASTIC_BAND = False
SIMULATE_DT = 0.005
VIEWER_DT = 0.02

配置DISPLAY环境变量


xxxxxxxxxx
# 查找Windows主机IP（在PowerShell中执行）
ipconfig
# 找到"IPv4 地址"，例如：192.168.43.182

在Ubuntu中创建配置文件：


xxxxxxxxxx
sudo nano /etc/profile.d/display.sh

添加以下内容（将IP替换为你的Windows主机IP）：


xxxxxxxxxx
export DISPLAY=192.168.43.182:0.0

保存并退出（按 Ctrl+O 保存，Ctrl+X 退出），然后设置权限：


xxxxxxxxxx
sudo chmod +x /etc/profile.d/display.sh

安装VcXsrv X Server

1. 下载VcXsrv

访问：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
点击绿色的"Download"按钮
下载完成后运行安装程序

2. 安装VcXsrv

双击下载的安装程序
保持默认设置，一路点击"Next"
点击"Install"开始安装
安装完成后点击"Finish"

3. 配置XLaunch（重要！）

在开始菜单找到并打开XLaunch
选择显示设置
- 选择"Multiple windows"或"One large window"
- 点击"Next"
选择启动客户端
- 选择"Start no client"
- 点击"Next"
额外设置（重要！）
- ☑️ 勾选 "Disable access control" ← 必须勾选！
- ☐ 取消勾选 "Native opengl" ← 必须取消！
- 点击"Next"
保存配置（可选）
- 点击"Save configuration"保存为config.xlaunch
- 点击"Finish"
保持XLaunch运行
- XLaunch窗口保持打开状态（会显示在系统托盘）

运行仿真器

方法1：使用EGL渲染器（推荐）

在WSL中执行：


xxxxxxxxxx
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
export MUJCO_EGL=1
python3 unitree_mujoco.py

方法2：使用X11渲染器

确保XLaunch正在运行，然后：


xxxxxxxxxx
source /etc/profile.d/display.sh
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
python3 unitree_mujoco.py

成功运行的标志


xxxxxxxxxx
pygame 2.6.1 (SDL 2.28.4, Python 3.10.12)
Hello from the pygame community!
No gamepad detected.

Go2机器狗应该会出现在VcXsrv窗口中！

常见问题及解决方案

问题1：无法从Microsoft Store安装Ubuntu

现象：Microsoft Store无法打开或下载失败

解决方案：

使用方法2手动导入WSL镜像

或使用winget安装：


xxxxxxxxxx
winget install --id Canonical.Ubuntu.22.04

问题2：git clone仓库卡住或失败

现象：克隆GitHub仓库时速度慢或失败

解决方案：

使用国内镜像站


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git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_mujoco.git
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_sdk2_python.git

问题3：pip install失败或慢

现象：安装Python包时速度慢或失败

解决方案：

使用国内镜像源


xxxxxxxxxx
pip3 install mujoco pygame -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

问题4：apt-get无法获取锁

现象：


xxxxxxxxxx
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend

解决方案：

等待其他apt进程完成，或：


xxxxxxxxxx
sudo rm -f /var/lib/dpkg/lock-frontend /var/lib/dpkg/lock /var/cache/apt/archives/lock
sudo dpkg --configure -a

问题5：GLX错误 - Failed to load GLX

现象：


xxxxxxxxxx
/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/glfw/__init__.py:917: GLFWError: (65542) b'GLX: Failed to load GLX'
ERROR: could not create window

解决方案：

使用EGL渲染器


xxxxxxxxxx
export MUJCO_EGL=1
python3 unitree_mujoco.py

问题6：X11连接失败 - Authorization required

现象：


xxxxxxxxxx
Authorization required, but no authorization protocol specified
X11: Failed to open display

解决方案：

确保XLaunch正在运行
确保XLaunch配置中勾选了"Disable access control"
检查DISPLAY环境变量配置是否正确

尝试使用localhost地址：


xxxxxxxxxx
export DISPLAY=localhost:0.0

问题7：ERROR: could not initialize GLFW

现象：


xxxxxxxxxx
ERROR: could not initialize GLFW

解决方案：

检查XLaunch是否正常运行
使用EGL渲染器：export MUJCO_EGL=1

安装OpenGL库：


xxxxxxxxxx
sudo apt install -y libgl1-mesa-dev libegl1-mesa-dev

问题8：WSL中找不到Python3

现象：


xxxxxxxxxx
bash: python3: command not found

解决方案：


xxxxxxxxxx
sudo apt install -y python3 python3-pip

问题9：Windows防火墙阻止X连接

现象：X连接超时或被拒绝

解决方案：

打开Windows Defender防火墙
点击"允许应用通过防火墙"
找到VcXsrv或XLaunch，确保已勾选"专用"和"公用"网络
或临时关闭防火墙测试

问题10：No gamepad detected

现象：


xxxxxxxxxx
No gamepad detected.

说明：这不是错误，只是提示没有检测到游戏手柄。仿真器仍可正常运行，只是无法用手柄控制机器人。

文件位置参考

Windows端

项目根目录: d:\yushu\
WSL镜像备份: d:\yushu\jiqigou\wsl\ubuntu-22.04-wsl.tar.gz
测试脚本: d:\yushu\jiqigou\test_sdk.py

Ubuntu端（WSL）

用户主目录: /home/yushu/
unitree_mujoco: /home/yushu/unitree_mujoco/
unitree_sdk2_python: /home/yushu/unitree_sdk2_python/
仿真器配置: /home/yushu/unitree_mujoco/simulate_python/config.py
DISPLAY配置: /etc/profile.d/display.sh

快速启动脚本

创建一个快速启动脚本：


xxxxxxxxxx
nano ~/start_simulation.sh

添加内容：


xxxxxxxxxx
#!/bin/bash
source /etc/profile.d/display.sh
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
export MUJCO_EGL=1
echo "Starting Unitree Go2 simulation..."
python3 unitree_mujoco.py

设置执行权限：


xxxxxxxxxx
chmod +x ~/start_simulation.sh

以后运行只需：


xxxxxxxxxx
~/start_simulation.sh

运动控制脚本

项目提供了两个运动控制脚本，位于 D:\yushu\jiqigou\ 目录：

脚本1：菜单控制（推荐新手）

文件：go2_motion_control.py

启动方式：


x
# 终端1：启动仿真器
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
export MUJCO_EGL=1
python3 unitree_mujoco.py

# 终端2：启动菜单控制
python3 ~/go2_motion_control.py

脚本2：键盘实时控制

文件：go2_keyboard_control.py

启动方式：


xxxxxxxxxx
# 终端1：启动仿真器
cd ~/unitree_mujoco/simulate_python
export MUJCO_EGL=1
python3 unitree_mujoco.py

# 终端2：启动键盘控制
python3 ~/go2_keyboard_control.py

详细使用说明请参考 D:\yushu\jiqigou\GO2_CONTROL_GUIDE.md

控制脚本支持的动作

基础动作：站立、趴下、平衡站立、恢复站立
基本运动：前进、后退、左转、右转、左右平移
步态切换：静态走、小跑、自由走、自由跳跃
特殊动作：伸展、比心、舞蹈1、舞蹈2、擦地
极限动作：前翻、后翻、左翻、前跳、前扑、倒立

技术支持

宇树官方文档：https://docs.unitree.com/
MuJoCo文档：https://mujoco.readthedocs.io/
WSL文档：https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/

许可证

本教程仅供学习使用。

祝学习愉快！🎉🐕

最后更新: 2026-06-02